桶裝產品碼垛很多用戶并不陌生，最典型的就是油漆桶、涂料桶、油桶等，而這類桶多為圓形，而市場上應用的桶也有帶提手的方桶，和紙質的紙筒，這么多種類的桶，碼垛機和碼垛機器人都是如何實現碼垛的呢？
1、抓取式。抓取式是碼垛中最常見的方式，對于桶裝類產品也不例外，但這種抓取式主要適用于有外沿或者有提手的桶，光桶和天地蓋的紙筒不適合。
2、吸取式。吸取式也是碼垛項目中常用的方式，主要適用于紙箱或者重量較輕的產品。桶裝產品中，由于光桶和天地蓋的紙筒不能適用于抓取式，因此對于這兩類產品中較輕的，可以適用吸取式。與紙箱類的吸取式不同，對這類產品不能吸頂蓋，只能吸桶的四周。
3、夾取+底托式。這是一種非常新穎的碼垛方式，主要適用于一些非常重又沒有合適的抓取點的桶裝產品，該機構的主要原理是底部托舉輔之以頂部的夾取，可將物品穩穩的碼于托盤之上。
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